机器人pose

1、流星蝴蝶剑 怎么做机器人

在流星目录下有个pmodel文件夹，里面有p1.pos-p19.pos十九个文件分别对应着
冷燕-王强十九个人物模型，下面就以王强(p19.pos)为例来做说明

打鸟机器人制作

第一步：
备份p19.pos这很重要，切记!!

第二步：
用写字板打开p19.pos，如图。

第三步：
这里放的是573个王强的全部pose，其中第325个是锤绝，将其复制下来，如图。

第四步：
将锤子其他pose的全部内容替换成pose 325的内容，即不管机器人出什么招，都是锤绝。
即把pose 315-pose 323的内容换成pose 325的内容(pose324为空，325-328为锤绝，均不用替换），如图

最后一步：
制作一个人物为王强，兵器为锤子的机器人。如果你有机器人制作器那就简单了，没有的话也没关系，自己改
个也行。
用记事本打开流星level文件夹下hummer.pst,把人物改为王强，即pmodel=19,把兵器改为锤,即weapon1=9,
保存退出即可。如图。

这样只要在游戏中输入\AI daniao即可加入机器人练习了

注：将你改过的这个p19.pos备份起来，这样平时游戏时用原来的p19.pos,练习打鸟时用改过的p19.pos就能
不耽误使用了。

注2：用段时间可能你会发现近身打鸟你很难打下来，这是因为机器人是运行在你自己机器上的，相对于你的
ping为0，也就是说你一碰到罩子马上会被弹回来，而在网络上有延迟，所以你才能打下来。当然，打头和脚
的高手除外。

解决办法：隐藏命令中有一条是lag X(x:1-255)模拟网络延迟，输入\lag 1.2就差不多了

这同时也告诉我们一个团p技巧：如果你的网速很好，fps高，那你建个主机，你的鸟别人很难打下来。

下蹲机器人的制作

这个机器人制作和打鸟机器人制作大同小异，还是以王强为例,pose 10为下蹲，将其复制，只要把一种兵器的
全部pose的内容都替换成pose 10的内容就行了。以刀为例：

第一步：
复制pose 10的内容

第二步：
替换pose295-pose314的内容

第三步：
制作一个人物为王强，兵器为刀的机器人，保存为dun.pst

在游戏中输入\AI dun即可加入下蹲的机器人

注：别忘了备份啊。如果你改的是同一个文件(p19.pos)，那么加入王强机器人后，让机器人用锤，他就一个
劲的放锤绝，让他用刀，他就一个劲的蹲。 先按 有一个 冒号和一个 / 的键字 然后输入 AI 一定大写 ~~ 可以自己打开文件分析下嘛.对这方面没有研究帮不到你了

2、Abb机器人的POSE和POS变量的区别?

ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据永久保存，保存的数量基本没有限制。

1、pos型表示空间位置（矢量）。

2、orient型表示在空间中的方位。

3、pose型表示坐标系（位置/方位组合）。

主要研究对象是wobj工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，pos代表空间坐标位置的。

3、工业机器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。动作指令的一种。
2.与动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵(ge)使其动作的动作方法。
3.PTP动作使用各个关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径达到目标位置。运动速度快，缺点是运动轨迹没办法预测。
4.要指定PTP动作速度和加减速，就用对应的指令符号。
5.另外，由于机器人系统在两点件使用最快的路线定位，所以不能走的路线要预先知道的好。接下来就是编一个PTP运动了。

4、ROS机器人底盘(22)-IMU和里程计融合

实际使用中会出现轮子打滑和累计误差的情况，这里单单使用编码器得到里程计会出现一定的偏差，虽然激光雷达会纠正，但一个准确的里程对这个系统还是较为重要

IMU 即为 惯性测量单元，一般包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪，简单理解通过加速度二次积分就可以得到位移信息、通过角速度积分就可以得到三个角度，实时要比这个复杂许多

PIBOT 在嵌入式程序提供出原始的数据接口，通过配置可以输出原始 raw_imu topic ，

通过对原始数据处理得到一个 /imu/data_raw 数据类型为 sensor_msgs/Imu ，

从imu得到的数据为一个相对角度(主要使用 yaw ， roll 和 pitch 后面不会使用到)，使用该角度来替代由编码器计算得到的角度。
这个方法较为简单，出现打滑时候因 yaw 不会受到影响，即使你抬起机器人转动一定的角度，得到的里程也能正确反映出来

官方提供了个扩展的卡尔曼滤波的包 robot_pose_ekf ，robot_pose_ekf开启扩展卡尔曼滤波器生成机器人姿态，支持

再回去看下该包的输出

bringup.lauch 或者 bringup_with_imu.launch 输出的 tf 都为 odom → base_footprint ;发出的里程也都是 odom
bringup_with_imu.launch 轮子的里程 topic 映射为 wheel_odom

下2张图展示了未使用 IMU 和使用 IMU 时候的 tf tree 情况, 可以看到用了一致的 frame

5、工业机器人在制造过程中怎么校正各臂的水平与垂直

【工业机器人在制造过程中，校正各臂的水平与垂直方法】

KUKA用于零点标定的设备叫EMD，其本质上是一个高精度的位移传感器。

KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时，首先利用大的凹槽进行粗定位，然后将EMD安装到圆孔上，另一端连接到KUKA的控制柜上，此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动，来寻找运动过程的最低点，也就是机械零点。

【优点】

操作简单，可靠，零点信息保存在关节上，换了电机/减速器也可以用EMD来标定。

成本较低，普通用户也可自备一套，随时可以进行校准。

在不购买EMD的情况下，也可用千分表代替，此时需人工读数判断零点。

【缺点】

零点信息都保存在机械件上，对加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，则无法实现自动寻找零点的功能。

【参考说明】

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度（Pose Repeatability），对其绝对定位精度则要求不高；

随着机器人应用范围的增加，越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度，比如带视觉的系统，机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点，考验的是机器人的绝对定位精度。

标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合，使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。

零点丢失时，机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

一般在下述情况下，需要重新标定零点：

更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后；

与工件或环境发生碰撞；

没在控制器控制下，手动移动机器人关节；

制造过程中一般是通过机器人各个关节之间的定位销孔来保证的，一般在装配过程中不给予矫正，待装配完全确定机器人零点姿态是进行，在执行此操作之前需通过示教器将各个轴的软限位打开，调整各个轴的姿态，目测定位销孔在基准轴与活动轴两侧对其，再使用专用的定位销进行微调，直到各轴都符合要求。要注意，一般第六轴任意定义其零点，因为第六轴只是末端旋转轴，不与其他轴或者导线有什么干涉。 一般都用激光追踪仪来标定，使机械零点与电气零点重合。

转载请带上网址：http://www.pos-diy.com/posjifive/334121.html