库卡机器人pos

1、库卡机器人怎么实现相对定位

库卡机器人如何在一 个平面内运动 解决办法:设置工具坐标、基座标,然后在调用PTP、 LIN、CIRC指令时设置所用坐标为基座标即可
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如何让库卡机器人走相对位置 解决方式:通过查资料及试验发现,展开所用命令LIN P1所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型;可直接对XP1X,XP1Y,XP1Z,XP1 A,XP1 B,XP1C这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LIN XP1机器人就会走到赋值的坐标点,如此便可进行相对赋值,如P2点需要在P1点x轴方向再前进200mm,则可设为XP2.X=XP1.X+200;将当前库卡机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=SPOS_ ACT 库卡机器人同一平面运动、相对位置、建立通讯、使用I/O大解答
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如何与库卡机器人建立通讯 解决方法:当库卡机器人为客户端时,写一个 库卡机器人怎么实现相对定位，解决方式：通过查资料及试验发现，展开所用命令LIN P1，所走的P1点的坐标存在XP1中，XP1是E6POS类型，可直接对XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C这六个坐标参数赋值，赋完值后，再执行LIN XP1，机器人就会走到赋值的坐标点，如此便可进行相对赋值，如P2点需要在P1点X轴方向再 前进200mm，则可设为XP2.X=XP1.X+200；将当前机器人坐标值赋给指定的P3点方法为XP3=$POS_ACT 1. 首先，要实现相对定位，需要建立一个坐标系，以便确定机器人的当前位置和目标位置。

2. 其次，需要安装传感器，以便获取机器人的位置信息，如里程计、超声波传感器等。

3. 通过测量距离和角度，计算出机器人的相对位置，并将其映射到坐标系中。

4. 最后，根据机器人的当前位置和目标位置，制定机器人的路径规划，使机器人能够按照规划的路径运动，从而达到相对定位的目的。 1. 利用距离传感器：利用距离传感器，可以测量出机器人与目标物体之间的距离，从而实现相对定位。

2. 利用视觉系统：利用视觉系统，可以获取到目标物体的图像信息，从而实现相对定位。

3. 利用GPS：利用GPS技术，可以获取到目标物体的经纬度信息，从而实现相对定位。 通过查资料及试验发现,展开所用命令LIN P1所走的P1点的坐标存在XP1中,XP1是E6POS类型;可直接对。
XP1X,XP1Y,XP1Z,XP1 A,XP1 B,XP1C这六个坐标参数赋值,赋完值后,再执行LIN XP1机器人就会走到赋值的坐标点,

2、库卡机器人查看程序点位数据的方法

一、安装库卡机器人软件

1、下载库卡机器人软件，并安装到计算机中。

2、运行安装完成的库卡机器人软件，登录机器人系统，进入库卡机器人界面。

二、查看程序点位数据

1、在库卡机器人界面中，点击“程序”按钮，进入程序界面，点击“点位”按钮，进入点位界面，可以查看程序中的所有点位数据。

2、在点位界面中，点击点位号，可以查看点位的详细信息，包括点位类型、点位坐标、点位状态等信息。

3、点击“轨迹”按钮，可以查看机器人的轨迹，以及机器人在每个点位的运动状态。

3、库卡机器人有什么用途?

    拾放
Pick & Place
拾放是整个产业里是普遍的工程，是拾取产品后，把它放在特定位置的动作。协作机器人通过简便的编程、灵活的布置，在多品种生产体系中，很大限度地提高生产效率。它利用六轴关节，拾放多种角度和位置的产品。如果是单纯重复性工作，可以用协作机器人提高生产线的运行效率。
上下料
Machine tending
上下料是铣床、冲压等设备上，上下料的重复性高的危险工程。协作机器人根据正确的方向和位置将加工物品放在机械的固定位置上。工业机器人离不开安全围栏，而协作机器人则不需要围栏。上下料工程上若使用HCR-5，便能保障员工安全，同时能保持高生产率和高质量。
  组装
Assembly
组装是从螺丝、螺丝帽、螺栓铆接到各配件间结合，多种产业广泛应用的工程。用户可以使用多种工具和自由系统，把协作机器人应用于不同组装工程。此外，在进行复杂的组装工程时，通过准确的位置和均等的力量，保证产品的高质量。用户与机器人间的协作，可以提高组装工程的生产效率和质量。
 码垛
Palletizing
码垛是把产品放在专用盒上整齐地堆叠的工程。从汽车配件到食品、木材、家具等不同产业的码垛工程均适合使用协作机器人。协作机器人稳定地把产品堆放在正确的位置上，以提高生产效率，把员工从高强度、重复性工作中解放出来。
  包装
Packaging
包装是多种产业中普遍使用的工程。协作机器人可以在员工旁边进行包装工程，适合人机合作。它可以包装不同规格的产品，而且迅速而准确，提高包装的生产效率及质量。如果协作机器人运用于包装工程，生产线的运营会更加稳定有效。
注塑
Mold handling
注塑上下料可以运用协作机器人，避免用户把手放进注塑机里拿出配件等危险动作，以改善工作环境。通过协作机器人进行注塑工程，不仅把用户从危险重复性工作中解放出来，而且可以扩大生产规模，预测到生产速度。
抛光
Polishing
抛光是在金属加工、家具制作中决定产品质量的关键工程。协作机器人可以在同一位置和均等压力进行抛光工程，达到光亮平滑，保持产品的高质量。若使用直接示教功能，抛光工程将变得更加容易迅速。如果协作机器人应用于抛光工程，便可提高多种产品的质量，保持生产效率。
点胶
Dispensing
点胶是把胶水、硅胶、油漆等各种涂料喷射并注入到特定位置的工程。若使用协作机器人，便可以将固定量喷射至准确位置，而且可以使员工远离危险有害物质等恶劣的点胶环境。员工若使用协作机器人进行点胶工程，便可以提高产品质量，营造安全的工作环境。
质量检测
Inspection
质量检测是指每个工程之间及出厂之前检查和验证产品质量是否符合有关规定，并选出次品的过程。在使用外部摄像头或传感器进行检查，拾放产品，把次品放在盒子里等质量检测、辨别等多种工程上均可运用协作机器人。在质量检测工程中使用协作机器人，可以避免次品出厂，以提高产品质量。而且代替用户负责重复性工作，能改善工作环境。
从拾放、托盘码垛等简单工作，到铆接、抛光、点胶等复杂工作，不同应用场景均可使用协作机器人。比起现有的工业机器人，协作机器人操作更简单，而且会提供重新布置系统。简单、灵活、安全的协作机器人可以有效地实现生产线的自动化。

库卡机器人可用于物料搬运、加工、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等产业。使用库卡机器人的用户群体包括：通用汽车、克赖斯勒、福特、保时捷、BMW、奥迪、奔驰、福斯、法拉利、哈雷、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、BSNMedical、可口可乐等著名大咖级企业。不仅如此，库卡的机器人还被广泛用于食品工业、物流运输、建筑产业、玻璃制造业等。

　　盈收情况

　　截至2016/3/8，库卡公司市值约35亿美元，收入约31亿美元，净利率3%。公司系统集成业务和工业机器人本体业务收入占比分别约为58%、42%。

　　分析：

KUKA加快布局中国市场本土化服务，开拓西南新领地，未来在汽车装备领域持续发力，前景值得期待。

KUKA与华为合作，积极推动产业变革，促进电子行业进行自动化改造，为智能制造领域孕育更多突破性技术。

　　美的收购KUKA事件已被载入史册，对两大品牌的影响力及市场反应灵敏度都产生了重大的影响。




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收藏 库卡机器人的用途十分广泛，不仅可以帮助人们包装机械装卸货物、去毛刺、打磨及钻孔，还可以进行食品切割作业，别看他大大的，可是一点都不笨拙。

4、KUKA机器人怎么样?库卡机器人主要的应用是什么?

库卡机器人可用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及到自动化、金属加工、食品和塑料等行业。 库卡工业机器人的用户包括：通用汽车、克莱斯勒、福特、保时捷、宝马、奥迪、奔驰、大众、法拉利、哈雷戴维森、一汽-大众、波音、西门子、宜家、施华洛世奇、沃尔玛、百威啤酒、BSN Medical、可口可乐等等.物流运输：工业机器人可在运输超重物体中起到重要作用,主要体现在负重及自由定位。食品行业：库卡机器人也可用于食品工业。在该领域，库卡机器人可在包装机械装卸货物，食品切割，堆垛和卸垛以及质量控制方面值得信赖地减轻人类或者机器的负担。建筑行业：建筑行业的各种应用: 在原材料输送，加工及高效率生产过程都可用到机器人。玻璃制造行业:玻璃及石英玻璃制造步骤及特定加工如：实验室器皿制造，制胚及变形或者制造行业标准产品系列产品，均需用到机器人。铸造和锻造业:工业机器人可以直接安装在铸造机械上，因为它耐高温耐脏。在去毛刺、打磨及钻孔等加工过程及质量监控过程中均可使用到库卡机器人。木材行业:磨，铣，钻，锯，分拣，码垛等加工及生产过程均可由机器人完成。金属加工行业:主要应用领域为：金属钻孔、铣削、切割、弯曲和冲压。当然也可以用于焊接、装配、装载或卸载工序中。石材加工:陶瓷及石材加工行业也可在石板桥锯以及全自动3D加工方面使用工业机器人。

激光焊接上机器人根据臂展，及精度要求来选定 程序自己设定，根据工件的要求在定。你说的很笼统，不好解释。

5、4大工业机器人主力企业:发那科、ABB、安川、库卡 优劣对比

说到世界上主力的四大机器人品牌：发那科、ABB、库卡和安川，从某种意义上来说它们确实是竞争对手，但是真正了解它们各自的机器人产品之后，你会发现其实它们的产品各有千秋，这也形成了它们不同的市场定位以及销售策略，从另外一个角度来看，它们共同的竞争领域并不是太多。

不管是历史原因还是文化差异，亦或者是理念的影响， 从这四大主力的机器人企业的产品中我们可以看到一个企业在面对市场的变化而选择的发展路径，而谁能够走得更远，同样由市场决定。

那么，对比发那科、ABB、安川、库卡的机器人，它们的机器人产品都有哪些各自的特点，优劣势分别是什么?

发那科: 精度非常高, 但过载不行

被称为当今世界数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，发那科关于数控系统的研究可以追溯到1956年，具备前瞻性的日本技术专家预见到3C时代的到来，并组建了科研队伍。

历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。

而将在数控系统的优势用于机器人身上，发那科的工业机器人精度也很高，据悉，发那科的多功能六轴小型机器人的重复定位精度可以达到正负0.02mm。此外，发那科工业机器人与其他企业相比独特之处在于：工艺控制更加便捷，同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独有的手臂设计。

值得一提的是，发那科更将数控机床精加工的刀片补偿功能应用在机器人身上，从算法上植入了刀片补偿的功能，这使得机器人在精加工切割的过程中可以实现一圈一圈往里边走，而安川的机器人本体本身不具备这个功能，要实现这一功能只能通过二次开发进行功能补偿，而这也是很有些客户反映安川机器人不太方便的地方。

据悉，在精加工按照部件边缘进行切割的过程中，切割的刀一般是圆柱形的，就像铣刀一样，在铣了10个件之后，可能会磨损一点点，铣的量越多，磨损就会越大，如果再按照原来的数据去铣，就会有偏差，这个时候就需要有一个补偿值，比如说这把刀加工100个件之后，需要补偿1毫米，加工200个件之后就需要补偿2毫米，而本身数控系统就有这个刀片补偿的功能。

但是，发那科在机器人的稳定性上，做得还不是最好，据悉，在满负载运行的过程中，当速度达到80%的时候，发那科的机器人就会报警，这也说明了发那科机器人的过载能力并不是很好。所以发那科的优势在于轻负载、高精度的应用场合，这也是发那科的小型化机器人(24KG以下的)畅销的原因。

安川: 稳定性好, 但精度略差

传承了近百年的电气电机技术，安川的AC伺服和变频器市场份额稳居世界第一，1977年，安川研发出日本首台全电气式产业用机器人MOTOMAN。

安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到最大化，所以安川的机器人最大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。

但相比较发那科的机器人来说，安川机器人的精度没有那么高，在同等价格的基础上，如果客户要求精度高的话，往往会选择发那科的机器人。

但好在安川机器人价格优势明显，可以说是四大品牌中价格最低，性价比较高的，安川的焊接机器人包括焊接包，报价才13/14万，与松下的焊接机器人相比较，安川走的是批量化的道路。

ABB: 算法最好, 但略贵

以“专业严谨，实用至上”著称的ABB最早是从变频器开始做起的，传承了瑞士严谨的企业精神，在世界占据着重要的位置，在中国，大部分的电力站和变频站都是ABB做的。

对于机器人自身来说，最大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB的机器人算法是四大主力品牌中最好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。

据悉，ABB的控制柜随机附带Robot Studio软件，可进行3D运行模拟以及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。与外部设备的连接支持多种通用的工业总线接口，也可通过标注输入输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。此外，ABB的控制柜还可以自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数，可自行设置实现各种复杂的摆动轨迹。

ABB还讲究机器人的整体特性，在重视品质的同时也讲究机器人的设计，但众所周知是，配备高标准控制系统的ABB机器人价格都很贵。此外，有不少的企业反应在四大主力品牌中，ABB的交货期是最长的。

库卡: 操作简单, 但故障率较高

去年，美的收购库卡的事件可谓让库卡火了一把。如果说ABB是汽车中的奔驰，那么库卡就是汽车中的宝马，虽说同是高端汽车，但是宝马的返修率要高于奔驰。据悉，相对于ABB、发那科等机器人，库卡机器人的返修率是较高的。有知情人士反应，曾使用过库卡的机器人，几乎每天都有一台机器人出故障。

库卡在国内销售的优势在于它的二次开发做的好 ，就是一个完全没有技术基础的小白，甚至文化水平只是初等的学生用库卡的软件，一天之内就可以上手操作;在人机界面上，为了迎合中国人的习惯，库卡做得很简单，就像玩游戏机一样好用，相比较之下，日系品牌的机器人的控制系统键盘很多，操作略显复杂。

值得一提的是，库卡在重负载机器人领域做的比较好，在120KG以上的机器人中，库卡和ABB的市场占有量居多，而在重载的400KG和600KG的机器人中，库卡的销量是最多的。

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