工业机器人中pose什么含义

1、ABB工业机器人基本运动指令

首先先了解abb编程语言，ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言，离不开相关的运动指令，我下面先列举4个，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ

其运动特点是：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径唯一，常用于机器人在较大空间范围内移动。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二种运动指令是：直线运动指令MoveL

其运动特点是：机器人线性运动方式至目标点，运动路径为当前点与目标点两点决定一条直线，运动路径唯一，常用于机器人在工作状态移动。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

其运动特点是：机器人做圆周运动

指令示例：机器人通过中心点，以圆弧移动方式运动至目标点，需要有当前点，中间点和目标点三点决定一段圆弧，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三种运动指令是：绝对位置运动指令MoveAbsJ

其运动特点是：移动机械臂至绝对位置。机器人以单轴运动的方式运动至目标点，不存在死点，运动状态完全不可控制，此点一般可以作为机器人回零。尽量避免在正常生产动作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工业机器人四种运动指令讲解，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论 互动！！！

2、工业机器人3种动作模式和特点?

机器人三种动作模式分别是：示教模式、再现模式、远程模式。示教模式：对所有工作点进行示教操作；再现模式：对示教任务进行再现操作；远程模式：对机器人进行远程操作。 机器人的动作模式是程序所决定的。它的特点就是全智能化。而且不耗电。 工业机器人的特点是分成三类，第1个模拟人，第2个机器人，第3个动物 工业机器人三种动作模式和特点它是根据人类的动作和特点模仿的 机器人三种动作模式和特点都不一样。

3、ABB工业机器人

ABB工作站介绍

这个的主要研究对象是wobj，即工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，姿态可以广义地认为是坐标系。posemulti是为了两个参与计算的pose找到共同的参考坐标系，进而可以让两个本不在同一坐标系里坐标点能以相同方向，相同偏移量的移动。 PoseMult(PoselPose2) 根据两个变换计算出这两个变换的叠加,

4、工业机器人的校准过程指的是什么?

【工业机器人在制造过程中，校正各臂的水平与垂直方法】

KUKA用于零点标定的设备叫EMD，其本质上是一个高精度的位移传感器。

KUKA在机械本体上的每一个轴上都有一对大的凹槽以及一个圆孔及对应的尖型凹槽。标定时，首先利用大的凹槽进行粗定位，然后将EMD安装到圆孔上，另一端连接到KUKA的控制柜上，此时控制器会自动控制机器人以非常慢的速度运动，来寻找运动过程的最低点，也就是机械零点。

【优点】

操作简单，可靠，零点信息保存在关节上，换了电机/减速器也可以用EMD来标定。

成本较低，普通用户也可自备一套，随时可以进行校准。

在不购买EMD的情况下，也可用千分表代替，此时需人工读数判断零点。

【缺点】

零点信息都保存在机械件上，对加工的精度要求非常高。

如果用千分表代替EMD，则无法实现自动寻找零点的功能。

【参考说明】

在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度（Pose Repeatability），对其绝对定位精度则要求不高；

随着机器人应用范围的增加，越来越多的应用中要求机器具有较高的操作空间绝对定位精度，比如带视觉的系统，机器人需要根据视觉系统判断出的物体位置并准确到达目标点，考验的是机器人的绝对定位精度。

标定机械零点是提高机器人操作空间定位精度（Pose Accuracy & Linear Path Accuracy）的第一步，其目的是为了让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合，使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置指令。

零点丢失时，机器人无法正确的执行笛卡尔空间运动。

一般在下述情况下，需要重新标定零点：

更换电机/减速器等传动部件或者机械零部件之后；

与工件或环境发生碰撞；

没在控制器控制下，手动移动机器人关节；

5、工业机器人ptp是指

1.PTP：Pose to Pose的意思。动作指令的一种。
2.与动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵(ge)使其动作的动作方法。
3.PTP动作使用各个关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径达到目标位置。运动速度快，缺点是运动轨迹没办法预测。
4.要指定PTP动作速度和加减速，就用对应的指令符号。
5.另外，由于机器人系统在两点件使用最快的路线定位，所以不能走的路线要预先知道的好。接下来就是编一个PTP运动了。

转载请带上网址：http://www.pos-diy.com/posjitwo/81058.html